行星齒輪減速器的背隙，也稱側(cè)隙，一般定義為:當(dāng)輸出端固定，輸入端順時(shí)針和逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，使輸入端產(chǎn)生額定轉(zhuǎn)矩±2%的轉(zhuǎn)矩時(shí)，減速器輸入端有微小的角位移，即為側(cè)隙。單位是“分”，也是一度的六十分之一。

隨著機(jī)械行業(yè)的精密化，對(duì)減速機(jī)的體積、效率和可靠性的要求越來越高，精密減速機(jī)的內(nèi)部構(gòu)造就很重要。行星減速機(jī)的內(nèi)部構(gòu)造如圖，中間的太陽輪和減速機(jī)的輸出端是一體的，與周圍的行星齒輪組成減速機(jī)內(nèi)部行星齒輪架，外齒圈與減速機(jī)殼體相連，與行星輪嚙合，由此構(gòu)成整個(gè)傳動(dòng)系統(tǒng)。

在減速機(jī)工作時(shí)，動(dòng)力由減速機(jī)的輸入端輸入，由此帶動(dòng)太陽輪運(yùn)轉(zhuǎn)，行星輪與殼體的內(nèi)齒圈嚙合，整體既做自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，也圍繞太陽輪做公轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。行星輪與太陽輪的半徑齒輪成一定比例，減速機(jī)的速比也有著直接關(guān)系。

行星減速器的背隙精度等級(jí)是指齒輪精度等級(jí)。國(guó)標(biāo)規(guī)定了齒輪的12個(gè)精度等級(jí)。按精度順序分別稱為1級(jí)、2級(jí)…7級(jí)、8級(jí)、9級(jí)、l0級(jí)、11級(jí)、12級(jí)

每一級(jí)齒輪精度包括三個(gè)規(guī)格:齒輪運(yùn)動(dòng)精度；齒輪工作穩(wěn)定性精度和齒面接觸精度。運(yùn)動(dòng)精度規(guī)格決定了齒輪在一次旋轉(zhuǎn)中的旋轉(zhuǎn)角度的所有誤差值，從而確保恒定的傳動(dòng)速比。齒輪的工作穩(wěn)定性規(guī)范決定了齒輪內(nèi)轉(zhuǎn)角在一轉(zhuǎn)中所有誤差的重復(fù)值，以保證傳動(dòng)平穩(wěn)，減少振動(dòng)和噪音。齒的接觸精度規(guī)格決定了齒輪傳動(dòng)中嚙合齒接觸斑的比例，從而保證齒面上載荷分布均勻。

在行星減速機(jī)背隙檢測(cè)時(shí)，需要根據(jù)背隙的定義反向進(jìn)行測(cè)量：

固定輸入端，在輸出端加載±2%額定扭矩，按正、逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)減速機(jī)的輸出端，這時(shí)在減速機(jī)的輸出端會(huì)產(chǎn)生一個(gè)小的角度偏差，此角度偏差值即為我們所求的背隙。

行星減速機(jī)的輸出軸軸承尺寸有限，測(cè)量的結(jié)構(gòu)沒有明顯的變化，通常采用放大測(cè)量的方法，在減速機(jī)輸出軸上加一半徑為r的擺桿，在半徑r處施加大小為F的力，這時(shí)在擺桿上同一點(diǎn)會(huì)產(chǎn)生前后偏擺量x，測(cè)得此偏擺量x反推角度變化α即可。

因?yàn)榭朔到y(tǒng)中的所有間隙都需要一定的扭矩，所以最準(zhǔn)確的方法是測(cè)量齒輪箱一個(gè)完整的負(fù)載往復(fù)循環(huán)(順時(shí)針方向從零到額定負(fù)載扭矩值，然后卸載，逆時(shí)針方向扭矩反轉(zhuǎn)到額定扭矩值)。

以上就是關(guān)于伺服行星減速機(jī)的背隙等級(jí)與測(cè)量方法相關(guān)知識(shí)，通過對(duì)減速機(jī)輸出端的擺動(dòng)距離，我們可以直接客觀的的判斷出減速機(jī)的精度是否有問題，從而提高專業(yè)性和工作效率。